Suivi d'objets

Définition

Le suivi ne fait pas partie des clés de tâche de LibreYOLO et il n'existe aucun checkpoint de suivi à télécharger. Il s'agit d'une méthode du modèle, model.track(source), qui exécute la détection sur chaque image et associe les résultats au fil du temps. Cette méthode est un générateur : elle produit un Results par image traitée, avec result.track_id défini comme un tenseur entier (N,) aligné sur result.boxes. Les mêmes identifiants sont également disponibles dans result.boxes.id.

Seuls les objets confirmés et actuellement suivis sont produits. Une trajectoire perdue par l'association reste active pendant un nombre d'images configurable avant d'être supprimée : track_buffer pour ByteTrack et BoT-SORT, et max_age pour les deux variantes d'OC-SORT. Un objet retrouvé pendant cette fenêtre conserve donc son identifiant d'origine.

Comme l'association intervient après la détection, les autres charges utiles de l'image sont préservées. Le Results suivi est le Results de détection limité aux lignes mises en correspondance. Les masques et les points clés accompagnent donc les boîtes.

Modèles

Une exécution de suivi combine deux choix indépendants : le modèle qui produit les boîtes de chaque image et le tracker qui les relie.

Tout modèle LibreYOLO natif dont la tâche est la détection, la segmentation ou la pose expose track(). Le choix du détecteur suit donc les règles habituelles. Consultez l'index des modèles pour la liste complète, ou commencez par YOLO9, RF-DETR, D-FINE ou RTMDet. Les tâches dont les résultats ne possèdent aucune boîte à associer refusent l'appel au lieu de renvoyer des identifiants dépourvus de sens. La classification, les boîtes orientées, les points, la profondeur, les normales de surface, les contours, la segmentation sémantique et panoptique, la restauration, l'OCR et le maillage corporel déclenchent tous une erreur dans track().

Deux niveaux de modèles LibreYOLO le refusent également. Les modèles chargés par LibreSAM sont des segmenteurs d'images, tandis que ceux chargés par LibreOpenVocab sont des détecteurs par image. Tous déclenchent une erreur dans track() et s'emploient avec predict() sur chaque image.

Le suivi s'exécute sur les modèles PyTorch natifs. Un artefact exporté chargé par LibreYOLO("model.onnx") renvoie un objet de backend d'exécution qui possède predict(), mais pas track().

La bibliothèque contient quatre trackers, sélectionnés par l'argument tracker :

"bytetrack" est la valeur par défaut. Il repose uniquement sur le mouvement, avec un filtre de Kalman et une association en trois étapes : d'abord les détections à haute confiance, puis une seconde passe qui permet aux détections à faible confiance de retrouver une trajectoire existante avant d'être écartées, et enfin les trajectoires non confirmées. Il se configure avec TrackConfig.

"botsort" conserve le cycle de vie en trois étapes de ByteTrack, mais emploie un état de Kalman centre-largeur-hauteur et compense le mouvement de la caméra sur les trajectoires prédites avant leur mise en correspondance. Il s'agit de la variante de BoT-SORT fondée uniquement sur le mouvement, sans modèle d'apparence. Elle se configure avec BoTSortConfig, qui ajoute enable_cmc, cmc_method et cmc_downscale.

"ocsort" repose également uniquement sur le mouvement. Il ajoute à son coût d'association un terme de direction de la vitesse, une seconde passe d'association avec la dernière observation réelle de chaque trajectoire et un lissage de l'état de Kalman le long d'une trajectoire virtuelle lorsqu'une trajectoire est retrouvée. Il se configure avec OCSortConfig.

"deepocsort" étend OC-SORT avec l'apparence. Chaque trajectoire conserve une moyenne mobile des embeddings de réidentification pondérée par la confiance, et un terme de similarité cosinus rejoint le coût d'association. Les identités survivent ainsi aux longues occultations et aux cibles qui se croisent. Cette méthode coûte une propagation d'un petit réseau d'embeddings par image, et ses poids OSNet se téléchargent à la première utilisation. Elle se configure avec DeepOCSortConfig.

Prédire

from libreyolo import LibreYOLO model = LibreYOLO("LibreYOLO9s.pt") # track() est un générateur : un Results par image traitée.for result in model.track("video.mp4"):    print(result.track_id)        # tenseur entier (N,), aligné avec les boîtes    print(result.boxes.xyxy)

from libreyolo import LibreYOLO model = LibreYOLO("LibreYOLO9s.pt") # "bytetrack" (par défaut), "botsort", "ocsort" ou "deepocsort".for result in model.track("video.mp4", tracker="botsort"):    print(result.track_id)

from libreyolo import LibreYOLO model = LibreYOLO("LibreYOLO9s.pt") # Sans output_path, le fichier est placé dans runs/track/<video_stem>.mp4.for result in model.track("video.mp4", save=True, vid_stride=2):    pass

from libreyolo import BoTSortConfig, LibreYOLO model = LibreYOLO("LibreYOLO9s.pt") # Le type de configuration sélectionne le tracker. tracker= est donc superflu ici.config = BoTSortConfig(track_buffer=60, frame_rate=25, enable_cmc=False)for result in model.track("video.mp4", tracker_config=config):    print(result.track_id) # Vous pouvez aussi transmettre les mêmes champs comme arguments nommés# et laisser track() construire la configuration.for result in model.track("video.mp4", tracker="botsort", track_buffer=60):    print(result.track_id)

track_conf définit le seuil de la première étape d'association : track_high_thresh pour ByteTrack et BoT-SORT, det_thresh pour OC-SORT et Deep OC-SORT. Il ne s'agit pas de la valeur conf de predict(). Pour ByteTrack, BoT-SORT et OC-SORT, le détecteur s'exécute en interne avec un seuil plus faible afin que les détections incertaines restent disponibles pour la passe de récupération. Deep OC-SORT exécute le détecteur directement au seuil det_thresh. Pour ByteTrack et BoT-SORT, track_conf doit être supérieur ou égal à track_low_thresh, qui vaut 0,1 par défaut.

Les réglages du tracker arrivent de deux façons. Transmettez une instance de configuration à tracker_config=. Son type sélectionne alors le tracker et rend tracker= superflu. Vous pouvez aussi transmettre les champs comme arguments nommés et laisser track() construire la configuration du tracker indiqué. Les clés inconnues produisent un avertissement au lieu d'être appliquées silencieusement. Dans les deux cas, track_conf est ignoré dès que la clé de mise en correspondance est définie explicitement.

Les autres arguments reproduisent ceux de la prédiction : iou, imgsz, classes, max_det, vid_stride, show et save avec output_path. La source est le chemin d'un fichier vidéo. Consultez la page prédiction pour la gestion des résultats.

Entraîner

Les trackers ne s'entraînent pas. Trois des quatre sont de purs modèles de mouvement dépourvus de tout paramètre appris. Le réseau d'apparence de Deep OC-SORT est un checkpoint de réidentification publié qui se télécharge à la première utilisation. Pour améliorer la qualité du suivi, améliorez le détecteur ou réglez les seuils d'association ci-dessus.